《表1 实验和仿真数据：基于改进卡尔曼滤波和参数拟合的矿井TOA定位方法》

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《基于改进卡尔曼滤波和参数拟合的矿井TOA定位方法》

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文献[9]在永城煤电集团有限责任公司的实训基地进行了测量，实验环境是具有机车轨道的平直巷道，现场示意如图2所示。两基站间的距离为60 m，基站1周围固定设备较多，携带识别卡的作业人员沿着基站1到基站2的方向，以约1.5 m/s的速度匀速前进，机车随机的在基站1与基站2之间移动，定位检测的采样时间间隔ΔT=2 s，卡尔曼滤波的新息阈值ΔE=5/c。实验数据[9]见表1。