《表1 仿真参数：基于卡尔曼滤波和RTS事后平滑的GNSS共视时间比对算法》

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《基于卡尔曼滤波和RTS事后平滑的GNSS共视时间比对算法》

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注:表1中toe为参考时间；as为地球场半轴平方根；GM为地球引力场数；N为计算角速率和电文给出的角速率；M0为卫星平近点角；es为偏心率；w为近地点角距；Cuc、Cus、Crc、Crs、Cic、Cis为摄动校正项系数；i0为卫星轨道倾角；G0为升交点赤经；G为升交点赤经变化率；Ge为地球旋转速度；α0、α1

综上所述，当状态方程和观测方程的系数均为1时，滤波结果最为理想。能够正确的表现出时间差观测值的变化趋势，同时，精度可以达到1 ns以内。因此，本文所述的这种基于伪距观测的单星双频时间比对算法具有成本较低，易于实现，精度较高三个特点，适合在可以接收卫星双频导航电文的情况下，确定两个或多个相距较远的接收机之间的时间差时使用。