《表1 传感器标准差：基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》

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《基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》

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采集无人机静止时加速度计、磁力计、陀螺仪传感器的数据。以矩阵的形式存放在MATLAB中，使用协方差函数Cov分别计算3个传感器的协方差矩阵。协方差矩阵对角线上的元素即为传感器3个轴的方差。本文传感器的标准差见表1。