《表3 算法耗时对比：基于模型预测扩展卡尔曼滤波的动力定位状态估计》

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《基于模型预测扩展卡尔曼滤波的动力定位状态估计》

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为检验滤波算法的实时性，在相同硬件设备和相同程序编译平台（Matlab）下分别采用传统扩展卡尔曼滤波算法和本文提出的滤波算法统计2 000个周期的耗时，结果见表3。由表3可知，模型预测扩展卡尔曼滤波算法由于存在系统噪声方差更新，其平均周期耗时要大于传统扩展卡尔曼滤波，但是能够满足实际工程需求。