《表1 变量符号定义：基于误差状态卡尔曼滤波估计的旋翼无人机输入饱和控制》

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《基于误差状态卡尔曼滤波估计的旋翼无人机输入饱和控制》

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为方便本节分析，变量定义如表1所示．另外，?t∈R表示两帧之间的时间间隔，I∈R3×3代表单位矩阵，Lsk（b）代表向量b∈R3构成的反对称矩阵，g∈R3代表重力向量，算子q（θ）和R（θ）分别代表轴角向量θ对应的四元数及其旋转矩阵：