《表1 车辆仿真参数：分布式电动汽车状态与参数无迹卡尔曼滤波估计》

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《分布式电动汽车状态与参数无迹卡尔曼滤波估计》

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为验证文中观测器的有效性，进行了Simulink和Carsim的联合仿真。在Simulink/Carsim平台中搭建了车辆模型和UKF观测器数学模型，车辆模型的参数如表1所示。为保证Carsim整车模型中的轮胎模型与数学模型统一，本文忽略轮胎回正力矩的影响，通过数据导入的方式修改Carsim整车模型中的轮胎模型，修改结果如图5所示。车辆以66.96 km/h的初速度在路面附着系数为0.85的路面上进行幅值为98°的鱼钩角输入试验，转向盘转角输入如图6所示。仿真工况设置为如下两种：（1）无加速和制动的滑行工况；（2）每个轮胎施加50 N·m的定值转矩加速工况。设定系统噪声Q=diag （[10-5；10-5；8×10-5；1；1；1；1；10-5；10-5；10-5；10-5；10-5；10-5；10-5；10-5；10-2；10-11；2×10-4；10-11；]），量测噪声R=diag （[10-9；10-9；10-9；1；1；1；1]）。