《表1 车辆模型部分参数：分布式驱动电动汽车整车动力学模型仿真与分析》

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《分布式驱动电动汽车整车动力学模型仿真与分析》

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式中：δ为前轮转角（rad）；Vx为纵向速度（m/s）；Vy为侧向速度（m/s）；γ为横摆角速度（rad/s）；L为轴距（m)；Jω为各个车轮转动惯量（kg/m2）；为各个车轮角加速度（m/s2）；Tdi为各个车轮驱动力矩（N.m）；Tbi为制动器摩擦力矩（N.m）；Fxfl，Fxfr，Fxrl，Fxrr为四轮纵向力（N）；Fyfl，Fyfr，Fyrl，Fyrr为四轮侧向力（N）。