《表2 初始条件：基于状态增广的修正迭代扩展卡尔曼滤波》

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《基于状态增广的修正迭代扩展卡尔曼滤波》

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其中vk指具有零均值的测量噪声向量，且它的概率密度函数为p（vk）；a是雷达的高度；b是雷达和弹道目标间的水平距离。测距信息从频率为1 Hz的雷达跟踪站获得。仿真参数和初始条件见表1和表2[16]。