《表1 仿真参数：基于冗余量测的GNSS多路径误差抑制算法》

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《基于冗余量测的GNSS多路径误差抑制算法》

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本文采用INS/GNSS松组合模型，状态维数为15维[5，22]。仿真轨迹由轨迹发生器产生，该轨迹发生器不仅可以提供完整的导航状态输出，而且还可以提供INS和GNSS的原始数据。惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）和GNSS的采样率分别为100Hz和20Hz。表1给出了仿真参数。