《表1 仿真参数设置：基于量测残差估计残差协方差的RAE-PEKF匹配算法》

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《基于量测残差估计残差协方差的RAE-PEKF匹配算法》

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利用水下潜器进行仿真，仿真参数的设置如表1所示。2009年，美国国家地理数据中心综合利用卫星、海洋、航空和地面磁测数据发布EMAG2(earth magnetic anomaly grid 2）模型，分辨率为2′[28]。选取EMAG2范围为108oE～113oE、10oN～15oN的中国南海区域作为实验的地磁异常基准图，如图1所示。