《表2 算法性能比较：基于冗余量测的GNSS多路径误差抑制算法》

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《基于冗余量测的GNSS多路径误差抑制算法》

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如图3所示，红色实线为本文提出的基于冗余量测的自适应卡尔曼滤波器（residual measurement based adaptive Kalman filter，RMAKF）的导航轨迹，蓝色实线表示使用SKF的导航解，绿色实线是采用IAKF算法得出的滤波结果，黑色实线为参考轨迹。从仿真结果可以看出，本文所提出的RMAKF算法能够更好地抑制GNSS多径效应的干扰，并能给出更加稳健的导航解。在RMAKF算法中，当在线识别出GNSS多径误差点后，实时估计的量测噪声方差可以调节量测对滤波结果的影响。表2给出了在GNSS多径误差发生期间位置、速度导航结果总体误差均值及方差，其定义如下: