《表3 不同算法关键帧绝对路径均方根误差比较》

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《基于视觉SLAM的任意路径场景重建的优化》

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对每帧图像进行了预处理，使用时间戳把相机估计的姿态与实际相机姿态进行对比．图5所示，为办公室小场景环境下的真实轨迹和优化后相机轨迹的误差的结果对比，通过计算每段相机姿态间的差异，得出绝对平移误差为0.096 23．在对大型厂房进行误差估计时，系统后端优化线程优化效果良好，如图6所示，真实轨迹和相机轨迹只在局部区域有一定偏离，其它部分几乎重合，在较大场景的绝对平移误差为0.104 48．均方根误差（RMSE）也用来评判后端线程优化性能，如表3所示．通过对比各个SLAM系统在相同场景下的性能参数，本文提出的算法能更加准确处理带有深度数据，能满足V-SLAM系统的实时性要求．