《表1 不同算法的融合均方根误差》

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《一种基于自适应网格剖分的协方差交集融合新算法》

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在5.1节的6种融合仿真实验中，若要求网格剖分相对误差上限λ=1%时，按第4节的计算步骤，经50次蒙特卡洛仿真，统计协方差凸组合融合法[2]、协方差交集融合方法[3]、本文的协方差交集融合方法的融合均方根误差的融合结果，如图5所示，将所有点的融合均方根误差平均后得到航迹的平均融合均方根误差，如表1所示。从图5可以看出，改进协方差交集的融合均方根误差比文献[3]的协方差交集融合的融合均方根误差都低。从图5的实验a、实验d、实验f中看出，改进协方差交集与协方差凸组合的融合均方根误差几乎相等；从图5的实验b、实验c、实验e中看出，改进协方差交集的融合均方根误差分布图在整体上比协方差凸组合的融合均方根误差分布图略向左下角偏移，故改进协方差交集的融合均方根误差比协方差凸组合的融合均方根误差都低。