《表1 不同算法跟踪结果均方根误差表》

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《基于机动检测的自适应IMM目标跟踪算法》

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当采用基于机动检测的自适应IMM算法时，相比于单个Singer模型算法的跟踪结果，IMM模型的跟踪更稳定，如图3、图4及表1所示。其估计的距离和方位的均方根误差都小于单个Singer模型算法的均方根误差。这是因为IMM模型中包含了CV模型和Singer模型，能根据目标的运动状态，实时地调整模型概率，选择与目标运动更匹配的模型。综上，相比于单个Singer模型算法和固定参数IMM算法，本文提出的基于机动检测的自适应参数IMM算法的跟踪结果更好。