《表1 三种算法的均方根误差》

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《融合光流法和特征匹配的视觉里程计》

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三种算法的均方根误差如表1所示。由表1可以发现，光流法的定位精度整体上不如特征点法和本文算法。本文算法在简单场景下（V1＿01＿easy，V2＿01＿easy）与ORBSLAM2算法的定位精度相当；在复杂场景中（V2＿03＿difficult）尤其是在特征点容易丢失的场景下（V1＿02＿medium），本文算法的定位精度比ORBSLAM2更好。这是因为在特征丢失场景和复杂环境下，特征匹配性能下降，光度信息在统一损失函数中的占比更大，有利于获取较好的优化结果。因此，本文算法能实现较好的定位结果，在复杂环境应用中也具有鲁棒性。