《表1 经典算法方位、俯仰均方根误差统计》

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《改进PID算法在光电跟踪仪中的应用研究》

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本文算法应用于光电跟踪仪上，并在二轴摇摆试验台上做了验证。光电跟踪仪固定安装在摇摆台的基座上，跟踪远处目标。二轴摇摆试验台基座可独立围绕正交的x、y轴按照正弦规律以设定的幅度、周期和相位差往复旋转摆动，以此模拟安装在船上的实际工况。摇摆台按照正弦规律往复摇摆运动，在幅度达到设定幅度时掉头，此时加速度最大，并且由于传动机构存在空回，此时安装基座会有一个震动。摇摆精度的统计方法是以任选三个周期内光电跟踪仪输出的目标方位与真值的统计均方根值作为标准。方位、俯仰分别统计。表1和表2分别列出在相同的幅度、周期和相位差时，经典和改良pid算法的三次统计值，单位为毫弧度（mrad）。从统计数据可以清楚看出改良PID算法的跟踪精度更高，更加满足光电跟踪仪装备需求。