《表1 算法运行时间与位姿均方根误差对比》

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《改进重采样的移动机器人SLAM算法》

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为进一步分析改进算法在提高机器人状态估计的准确性和算法的复杂度，并避免实验的偶然现象，分别对传统算法和改进算法在不同初始粒子数情况下进行50次仿真实验，统计50次仿真实验整体运行时间均值，并通过计算机器人位姿估计的均方根误差RMSE，来说明改进方法的有效性。表1中对比了传统算法和改进算法的整体运行时间和机器人位姿估计均方根误差，可以看出，在相同粒子个数下，由于加入了粒子分层思想，只对部分粒子进行重采样操作，使得改进算法运行时间低于传统算法，而且改进算法状态估计均方根误差也明显低于传统算法，改进算法仅用10个粒子就能够达到传统算法50个粒子的估计精度，验证了所提出方法的有效性。