《表2 各算法位姿跟踪运行时间对比》

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《基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计》

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除了对定位精度的分析以外，本文直接法与IMU的融合方法与其他算法的位姿跟踪运行时间对比如表2所示.可以看出，直接法运行速度快的优点被很好地保留下来，而且由于本文中的IMU数据提供了较好的初始值，使直接法位姿解算能够更快地达到收敛.在4个数据集下的实验结果表明，相比于基于特征法的ORB SLAM2等算法，本文基于直接法的改进算法在运行速度方面具有显著的优势.