《表1 各算法的RMSE对比》

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《基于直接法与惯性测量单元融合的视觉里程计》

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各算法RMSE（均方根误差）对比如表1所示.与单纯的直接法相比，本文算法在大多数数据集上的RMSE测试结果都与主流算法相当或有所降低，定位精度普遍有所提高；与基于特征法的视觉里程计相比，精度也没有因为采用直接法模型而受到影响.在MH 03数据集上，本文算法获得了最佳的性能；相比于直接法与IMU融合的VI-DSO算法，本文算法在多数数据集上可以取得更好的表现.