《表4 时间性能分析比较：基于图像感兴趣区域的机器人闭环检测算法》

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《基于图像感兴趣区域的机器人闭环检测算法》

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为了验证本文所提出算法的时间性能，比较了RPOI PlaceCNN与其他闭环检测算法的特征匹配时间.特征匹配时间计算的是在提取完图像特征后，与1000张数据库图像比较相似性所需要的时间.从表4的实验结果可以看出，RPOI PlaceCNN算法的特征匹配速度最快，用改进的PlaceCNN对图像感兴趣区域特征进行粗匹配缩短了时间.对比SS PlaceCNN，基于MSRPN产生的感兴趣区域更少，更适合复杂场景下的闭环检测.