《表1 巡查各感兴趣区域所需时间h》

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《救灾无人机的优化A~*航迹规划算法》

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本文仿真实验所使用的计算机操作系统为Windows 10专业版，开发环境为MATLAB 2016b，所使用的数据均来自中国地震台网。假设无人机垂直方向的爬升角度在-15°至+15°范围中，飞行安全距离需大于50 m，垂直方向最大飞行距离为5 000 m，无人机巡查任务从基地H(110，0）（单位：km）处派出开始，到完成巡查任务返回到基地为止，巡查任务期间，在巡查视线不被障碍物阻挡基础上，以及从灾区水平地面任意点观测无人机的最适仰角要小于60°，则该点被视为巡查点，要求在4小时内完成巡查海拔3 000 m以下灾区，通过改进的A*算法优化完成任务的无人机最小派出量，提高灾区巡查覆盖率，表1为巡查感兴趣区域所需时间。