《表3 不同数据集的算法平均准确率分析比较(%)》

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《基于图像感兴趣区域的机器人闭环检测算法》

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实验2:不同闭环检测算法在3个数据集下的平均准确率情况如表3所示，其中数据集GardensPoint包含适度的视角变化和明显的光照变化；Mapillary包含适度的光照变化引起的外观变化；数据集Norland由于季节变化，春季和冬季子集表现出相对外观的最大变化.本文提出的基于R-POI PlaceCNN的闭环检测方法在3种数据集下的平均准确率高于其他算法，在光照和视角变化同时存在、仅光照变化、光照和季节变化同时存在的场景下本文提出的方法依然能表现出较强的鲁棒性，尤其在GardensPoint下效果最好，降低了外观变化和视角变化对闭环检测的影响.