《表3 不同路况的算法平均准确率》

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《基于三维激光雷达的障碍物及可通行区域实时检测》

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式中：NGP为被正确标记的地面可通行区域点数；NOP为被正确标记的聚类障碍物点数；NFGP为被漏检或者错误标记的地面点数；NFOP为被漏检或错误标记的非地面点数。实验共采集2305帧激光点云数据，各算法在不同路况中的平均检测准确率如表3所示。从表3中可看出本文算法优于改进前的算法，总体平均准确率为94.13%。