《表2 不同数据集的分布情况》

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《基于图像感兴趣区域的机器人闭环检测算法》

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为了验证本文方法的有效性，采用GardensPoint[14]、Mapillary[19]、Norland[20]三个数据集进行实验，图4为部分示例图.其中DayL和NightR是由实验者手持手机在白天和晚上沿着昆士兰科技大学岬校区相同的路径各采样200张，Bright和Overcast是由实验者在马尔默地区开着车分别在晴天和阴天时用手机定时各采样129张，Spring和Winter是NRK公司在挪威最北边的铁路上分别在春季和冬季各均匀采样1000张，如表2所示，这3个数据集分别为光照和视角变化同时存在、仅存在光照变化、光照和季节变化同时存在的场景，这些数据集已经过时间同步，以此可构建闭环区域，即每张查询图像只存在一张最佳匹配图像，在配对的子数据集中2张图像编号相同即检测到闭环.