《表1 闭环检测的结果分类》

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《基于图像感兴趣区域的机器人闭环检测算法》

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根据算法预测和事实把闭环检测结果分为4种类别，如表1所示，统计它在某个数据集上的TP、TN、FP、FN的出现次数，并计算2个统计量:准确率（precision）和召回率（recall）.准确率描述的是在算法检测出的所有闭环中真实闭环所占的比例；而召回率则是说在所有真实闭环中，被正确检测出来的概率.为了直观地衡量不同闭环检测算法的准确性，不断调整判定闭环的阈值，并在不同阈值下根据式（7）（8）计算相应的准确率和召回率，最终绘制准确率-召回率曲线.