《表1 闭环检测结果：一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究》

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《一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究》

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由表1可知:在100幅图像中，改进算法能够正确检测出98幅，平均准确率约达到98%，而基于SIFT算法的平均准确率约为95%，因此通过本文改进的算法能够较好地达到闭环效果。