《表1 起动机物理参数：一种基于改进自抗扰算法的汽车起动机检测系统》

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《一种基于改进自抗扰算法的汽车起动机检测系统》

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式中:U为起动机电枢电压；L为电枢电感；R为电枢内阻；Ce为电机电势系数；ia为电枢电流；v为电机转速；J为电机转动惯量；电机输出力矩T=CTia；CT为转矩系数；TL为负载转矩；k和d为线性系数；Td为系统等效扰动转矩总和。上式中，U和ig为输入量，ia和v为输出量。各参数设置值如表1所示。