《表1 各轴参数设计：基于分数阶自抗扰控制的位置伺服系统研究》

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《基于分数阶自抗扰控制的位置伺服系统研究》

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由于本文设计的控制器针对于位置伺服控制系统，故在每个控制器进行参数调解时均以不产生系统超调为前提，所设计各控制器参数如表1所示。并且为了保证系统的稳定运行，本实验在速度环对每个控制器以1 200 r/min的速度进行限幅[5]。以1 rad的单位阶跃信号为各个控制器的输入信号，得到各个控制器位置环响应曲线如图7所示。