《表2 自抗扰控制器参数：基于自抗扰控制技术的舰炮随动控制系统》

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《基于自抗扰控制技术的舰炮随动控制系统》

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在Matlab/Simulink环境下直接搭建ADRC模型较为复杂，本文通过S-函数以及M文件两种形式实现微分跟踪器、非线性扩张观测器和非线性PID控制器三部分设计。根据“分离性原理”先整定TD和ESO的参数，取得满意的结果后结合NLSEF对自抗扰控制器进行整体参数整定，其参数如表2所示。