《表1 电机参数：永磁同步电机位置伺服系统改进自抗扰控制》

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《永磁同步电机位置伺服系统改进自抗扰控制》

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在实际分布式伺服控制系统中进一步验证改进ADRC的性能。上位机为DSP28335执行改进AD-RC算法，下位机为XILINX Spartan 3E XC3S500执行转速电流双闭环矢量控制，两者通过CAN实现通信。开关频率12.5 k Hz，电流环控制周期为80 us，转速环控制周期为400 us，位置环控制周期为2 ms，限幅700转。使用DSP中的CPU时钟计数测得通信延时平均值为312 us，改进ADRC执行时间平均值为35 us。位置信息由绝对式编码器获得，分辨率360°/10 000，通过FPGA驱动DAC输出位置信息至示波器。