《表2 算法参数取值：基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法》

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《基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法》

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为验证EGTPIO算法的有效性，在相同初始条件下，分别利用粒子群（particle swarm optimization，PSO）、PIO、含有导航工具过渡因子的鸽群优化[7]（CPIO）和EGTPIO算法对DGMR系统ADRC控制器参数进行优化，不同算法的参数取值如表2所示，算法参数优化的进化曲线如图3所示.