《表1 自抗扰位置控制器参数在两种算法下的整定结果》

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《基于改进CPSO算法的自抗扰位置伺服系统优化设计》

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将单位阶跃位置指令作为位置伺服系统输入，改进的CPSO算法和标准CPSO算法在经过寻优整定之后，得到的自抗扰位置控制器的最优参数和对应的最优评价指标J值如表1所示，图5是两种算法的适应度函数收敛过程。