《表1 四旋翼模型参数：四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究》

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《四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究》

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为了验证本文所设计飞行控制器的性能，在MATLAB/Simulink中按图3搭建仿真系统，四旋翼模型参数如表1。姿态ADRC的ESO参数（β01，β02，β03）取（100，300，630），SEF参数（r，h）取（3，1），TD参数h取系统采样周期0.001，其余参数如表2所示。位置ADRC中TD参数h取0.001，ESO参数（β01，β02，β03）取（100，300，1 000），SEF参数（k1，k2）取（0.5，6），其余参数如表3所示。