《表1 3种算法的参数:基于改进樽海鞘群算法的四旋翼飞行器姿态优化控制》

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《基于改进樽海鞘群算法的四旋翼飞行器姿态优化控制》


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采用一个阶跃信号来测试ISSA算法对FNTSMC-LESO控制器的参数整定能力。参考信号为Θr=(1.047,-1.047,1.571)Trad,欧拉角及其角速度的初始值均为0,系统中的集总干扰用随机噪声来模拟,仿真时间为10 s。为了更好地说明ISSA算法的性能,引入文献[20]提出的ABC算法及普通的SSA算法与ISSA算法做对比分析。3种算法的参数设置如表1所示。各算法重复仿真5次,然后选取其中最好的结果,如图4所示。从图4中可以看出,ISSA算法的收敛速度要快于其他两种算法,其获得最优解(0.002 4)的精度分别比SSA算法(0.017 3)和ABC算法(0.020 3)高出86.13%和88.18%。另外也可看出,SSA算法及其改进算法比ABC算法具有更强的数据挖掘能力。图5给出了基于ISSA算法的FNTSMC-LESO控制器参数整定过程。