《表1 四旋翼无人机模型参数值》

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《基于串级LADRC设计的旋翼无人机航迹跟踪控制》

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根据第3节所述的控制设计，对比串级PID控制，在Matlab/Simulink环境下进行四旋翼无人机飞行控制仿真。为验证串级LDRC双回路控制系统的抗扰性、鲁棒性，分别在无扰动、风场扰动、无人机内扰下进行轨迹跟踪控制仿真实验，无人机系统相关参数如表1所示。