《表1 四旋翼无人机物理参数》

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《基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》

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根据前文所述方法，采用式（6）的四旋翼六自由度动力学模型进行数值仿真。仿真中使用了IBS-SMC算法、LQR与PID控制算法。并对仿真结果进行了对比分析。仿真中使用的四旋翼飞行器物理参数如表1所示。