《表1 四旋翼无人机参数测量结果》

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《无人机桨叶损伤的在线模型估计新方法》

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为了验证穿透型干扰观测器的性能，构建了图3所示的四旋翼无人机半物理仿真系统。系统由四旋翼无人机、动力部件参数测量装置、数据采集与仿真计算机、自动驾驶仪4个部分组成。飞行控制刚体动力学模型参数采用四旋翼无人机实际测量数据。动力部件参数测量装置用于测量驱动电机和桨叶的相关参数。数据采集与仿真计算机用于采集无人机相关参数及实时状态。自动驾驶仪用于实现无人机实时控制信号的加载。半物理仿真实验系统测量参数结果如表1所示。