《表5 初始误差及水平风干扰下四旋翼无人机控制结果》

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《基于ADRC迭代学习控制的四旋翼无人机姿态控制》

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图11为临界风速和初始误差角度下无人机偏航角输出。在1.1～1.3m/s水平风速、180°初始误差下，采用ADRC在第103～125、133～150次控制周期时，无人机偏航角误差加大，分别出现无人机360°旋转现象，无人机顺时针旋转一周，此时无人机偏航角控制失效。在该风速和初始误差下，采用ILC-ADRC姿态控制器偏航角误差在-15°～15°之间，满足控制精度要求。在2.0～2.4m/s，90°初始误差下，采用ADRC姿态控制器在100～115、130～140次控制周期均出现大于15°和小于-15°偏航角误差；在2.5～2.9m/s、90°初始误差下，第25～60、79～100、120～150次控制也出现大于15°和小于-15°偏航角误差，以上2个实验ADRC控制器均失效。而采用ILC-ADRC姿态控制器，在150次控制周期内，偏航角误差均在-15°～15°之间，满足四旋翼无人机偏航角控制精度。综上，2.0～2.4m/s、55°为ADRC控制器所能承受最大水平风速和初始偏差，2.5～2.9m/s、90°为ILC-ADRC姿态控制器所能承受最大水平风速和初始偏差。