《表1 流动相梯度：基于ADRC迭代学习控制的四旋翼无人机姿态控制》

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《基于ADRC迭代学习控制的四旋翼无人机姿态控制》

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实验采用Tello开源无人机平台，通过Wifi通信，地面站接收无人机IMU数据，并返回控制指令。Tello无人机重量100g，浆直径7.6cm，机体中心长3.5cm，宽6.5cm，高2.5cm。悬停实验中期望俯仰角、滚转角、偏航角都为0°。通过分别利用ADRC姿态控制器和不加ADRC姿态控制器控制，IMU输出无人机俯仰角度、滚转角度、偏航角度信息，控制周期约为0.1s。实验过程中ADRC和ILC控制器参数如表1所示。