《表2 仿真参数：基于LQR控制器设计的无人机姿态控制》

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《基于LQR控制器设计的无人机姿态控制》

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首先，我们根据上面所建立的相应的系统进行建模仿真，将飞行器所进行的实际轨迹和飞行器所期望的轨迹进行误差对比分析[13-15]，通过比对同一时刻的误差大小来表示所设计的系统好坏。相关的仿真参数如表2所示，相应的矩阵Q和R选用如下：