《表1 仿真状态参数表:基于自抗扰滑模理论的倾转旋翼飞行器非线性姿态控制研究》

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《基于自抗扰滑模理论的倾转旋翼飞行器非线性姿态控制研究》


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自抗扰滑模控制算法在不同飞行状态下进行仿真,随着飞行速度和短舱倾角的变化,模型参数会显著变化。在不同状态下,不调整任何控制算法参数,测试控制算法的有效性和鲁棒性。在仿真过程中,加入了模型参数摄动、操纵舵的饱和特性和动态特性。两个飞行状态的数据如表1所示,分别在三个通道内加入阶跃姿态角变化信号,测试控制算法性能,xm,ym,zm为不同状态下的飞行器重心位置,所有单位采用美标。