《表2 PID控制参数：一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法》

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《一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法》

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利用对比分析法，设置实验组为ITAE评价指标双闭环串联-前馈PID控制。对照组分别为:传统PID控制和ITAE指标前馈滤波PID控制。输入信号为单位阶跃信号，采用经验法、试凑法进行参数整定。整定结果如表2所示。系统的输出对比曲线如图3所示。根据系统的仿真结果，得出3组方法对应的系统参考指标分析表如表3所示。