《表1 kp模糊控制规则：丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法》
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注:E、EC分别为e、ec的语言变量。
根据上述设计原则，并结合工程经验指定kp、ki、kd的模糊规则，如表1所示（以kp为例）。
| 图表编号 | XD00104601000 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.10.25 |
| 作者 | 齐文超、李彦明、张锦辉、覃程锦、刘成良、殷月朋 |
| 绘制单位 | 上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、山东五征集团 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
