《表2 前馈控制器速率：遗传算法优化前馈PID控制电液系统研究》

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《遗传算法优化前馈PID控制电液系统研究》

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在表1和表2中对两个控制器参数进行了比较。表1中的第4个参数是由Sarkar等[9]得出的任意固定的提前时间。表1中的其他时间参数对应于滑动运动和黏滑运动4个时间点。事实上，表2中的所有模型估计参数都接近各自的优化值。虽然通过采用与跟踪频率不同的0.05 Hz正弦激励来获得参数，但基于此获得的静摩擦模型被认为是准确的。此外，表1和表2中给出了每个参数的上下界，参数上下界之间差距较大，表明参数边界的设置不需要精确的计算。