《表3 系统性能比较：水下机械手电液伺服系统前馈补偿控制策略研究》

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《水下机械手电液伺服系统前馈补偿控制策略研究》

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在系统前馈控制环节中加入结构滤波器，经仿真，可得系统阶跃响应曲线和Bode图（图15）。当指令输入为20 mm，等效负载为50 kg时，其上升时间约为0.05 s，稳定时间约为0.15 s，幅频响应-3 dB时频率约为83 Hz。与未加前馈补偿控制前的系统响应比较，控制性能得到很大的提升（表3）。