《表1 系统误差分析：基于内模控制的主动悬挂电液伺服作动器位置控制研究》

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《基于内模控制的主动悬挂电液伺服作动器位置控制研究》

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为检验所设计的内模控制器的控制效果，采用Matlab/Simulink对阀控缸位置控制系统进行仿真与分析。图5为在Simulink中搭建的基于内模控制的电液伺服作动器位置控制系统，为进行对比分析，同时在该系统中搭建了基于PID控制的电液伺服作动器位置控制系统，并采用Ziegler Nichols法对PID控制器进行参数整定，整定结果为Kp=78.4，Ki=0.172，Kd=0.057 2。由于主动悬挂系统对作动器的响应速度和跟踪精度要求较高，根据2.2节内模控制器参数λ的整定规则，在保证系统稳定的前提下，设置λ为0.002，其余仿真参数如表1所示。