《表1 模型检验误差：压电陶瓷作动器的率相关迟滞建模与内模控制》

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《压电陶瓷作动器的率相关迟滞建模与内模控制》

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为了验证所建Hammerstein模型的有效性，对压电陶瓷作动器输入频率为1～100Hz的单一频率和复合频率的正弦电压信号，测得压电陶瓷作动器的输出数据，与相同输入下所建率相关Hammerstein模型的输出数据相比较，通过RMSE和RE来检验模型的拟合程度。作动器实际输出与模型输出迟滞曲线如图3所示，图中，10/30/50/70/90Hz和10/20/…/100Hz均为复合频率。表1为不同频率信号下的建模误差。