《表1 不同阶GALJP滤波器的压电致动器迟滞建模误差》

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《基于GALJP滤波器的迟滞特性建模与补偿控制》

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实验中，设置Backlash算子的阈值为1，并且将输入输出信号标准化到[-1，1]，初始反射系数Km（0）=0，前后向预测误差初值fm （0）=bm （0）=0，反射系数更新步长β=0.001，初始输出权重为W（0）=[0.005 0.005…0.005]T，初始偏置bias（0）=-1。使用不同阶数的GALJP滤波器来对压电致动器迟滞特性进行建模，表1为实验的误差结果，图7为误差对比，本文选取平均绝对误差eav和均方根误差RMSE两个指标对迟滞模型的性能进行定量描述。