《表3 螺线型致动器实验数据和静力学模型误差分析》

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《螺线型气动软体致动器设计与建模》

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（3）图12显示，在正负曲率两个方向上，若保持参数β不变，则参数α越大，即致动器气腔截面变形越大，致动器展开角度随气压变化越大；若保持参数α不变，则参数β越大，即致动器壁厚越小，致动器展开角度随气压变化越大．但是参数β对展开角度的影响率小于参数α．根据最优几何修正参数组合计算得到的静力学模型与致动器样机实验数据在输入气压相同时的最大展开角度误差和平均展开角度误差如表3所示．