《表1 模糊控制规则：电液比例伺服系统模糊PID复合控制应用研究》

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《电液比例伺服系统模糊PID复合控制应用研究》

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在进行模糊化处理时，e，Δe和控制变量u的模糊论域选取正大、正中、正小、零、负小、负中、负大（PB，PM，PS，ZO，NS，NM，NB）7个语言变量值档次，取输入变量e和Δe的论域为[-5，5]，输出变量u的论域为[-3，3]。e和Δe，u的隶属度函数分别如图4、图5所示，模糊控制规则如表1所示。